Microduck

Microduck 是 Pollen Robotics 开源的小型双足机器人项目，README 的原话是“一个用强化学习策略来移动的小型双足机器人”。这个仓库是机器人上的运行软件，用 ONNX 格式的神经网络策略以每秒 50 次的频率控制 15 个舵机；训练部分在另一个仓库 microduck_rl 里，用 MuJoCo 和 PPO 训练。它特别的地方是没有实体机器人，也能用仓库里的 scripts/duck-sim 在电脑上跑仿真。

适合谁：做机器人和强化学习的开发者，手上有硬件或者愿意先在电脑上仿真；不写代码的读者用不上。

使用前提：实体机器人要另外买，费用仓库里没有说明。运行软件包括电机控制、WiFi 和身份配置、蓝牙、相机视频（WebRTC）和带签名的自动更新等系统服务，权限很高。实体机器人会真的动起来，可能撞到人或东西，不能当成普通的网页玩具。代码是 Apache-2.0 许可；训练仓库和硬件资料的许可要分别看，不能直接套用。

以上根据项目公开说明整理，本站没有实际测试。